La palabra "lápiz" viene de la vieja palabra francesa "pincel", en latín "penicilus", que significa pequeña cola, porque en las épocas antiguas, la gente usaba pinceles de pelo de camello como instrumentos para inscribir. En el siglo xvi, un elemento mineral puro y sólido llamado grafito fue descubierto en grey knotts, inglaterra.

El grafito se vende en barras y se usa como el núcleo negro de los lápices y está usualmente encapsulado en madera. Los lápices de grafito son el tipo más común de lápices que encontraremos.

El grafito se mezcla con arcilla para que los trazos de las sombras que van del gris claro al negro sean más suaves. Los lápices con núcleos a base de cera y aceite se mezclan con varios pigmentos y otros aditivos para producir diferentes colores.

Los lápices de colores van desde las sombras más suaves, incluyendo blancos, tonos sepias y colores pastel. De otra parte, los lápices de acuarela son lápices de colores que pueden sumergirse en agua y difuminarse usando un pincel.

El lápiz graso está hecho de cera dura de colores. Son útiles para escribir sobre superficies como porcelana, vidrio, piedra pulida o plástico, donde los lápices comunes no pueden.

Algunos lápices grasos están encapsulados en madera y se apilan con un cuchillo o tallalápiz; mientras que otros están envueltos en papel donde se cuelga una tira que puede halarse para revelar más lámina. Existen muchos otros lápices especiales de diferentes tipos, formas, colores y tamaños que se fabrican para usos y propósitos específicos.